舵机本身就是一个负反馈的闭环控制系统啊，内部有检测机构（一般是电位器）、调节器和执行器（电机和驱动），你给的信号就是给定量。

你所说的堵转之后不能达到给定角度，是因为它的输出已经饱和了，电机堵转时电流非常大，很多舵机内部有保护电路会进行保护。

如果想返回舵机的实际角度，可以考虑在舵机转轴上添加电位器或者编码器。也可以考虑使用某宝上的串口舵机，这种一般是支持舵机角度回读的。