1、内嵌CAN控制器
TMS320F28335内有2个增强型CAN总线控制器（eCAN），完全兼容CAN2.0B标准

图 eCAN模块的结构


图 eCAN模块方块图及接口电路

eCAN是具有内部32位结构的CAN控制器。eCAN模块由CAN协议核心（CPK）和消息控制器组成，消息控制器又包括三个部分：
1）存储器管理单元（MMU），包含CPU接口电路、接收控制单元和计时器处理单元；

2）邮箱RAM，可存储32个消息；

3）控制寄存器和状态寄存器。

CPK的功能是根据CAN协议解码所有在CAN总线上接收到的消息，并将这些消息转移到接收缓冲器中；根据CAN协议在CAN总线上发送消息。
消息控制器的功能是决定由CPK接收到的任意消息，必须由CPU决定是否保留或者舍弃。在模块初始化阶段，CPU指定了程序使用消息控制器的所有消息标识符。消息控制器的另一功能是根据消息的优先级将要发送的消息传输到CPK。
计时器处理单元由定时计数器组成，用于在所有接收或发送的消息中添加一个时间标记。

工作原理：
1）当CPK接收到一个有效的消息后，消息控制器的接收控制单元决定该消息是否必须存储到邮箱RAM的32个消息对象里。
接收控制单元检查消息状态、标识符以及所有消息对象屏蔽寄存器，从而决定存放消息的合适的邮箱位置。接收到的消息被存储在通过接受过滤的第一个邮箱。
如果接收控制单元不能决定由哪个邮箱来存储接收到的消息，那么该消息将被舍弃。
2）当一个消息被发送时，消息控制器传送消息到CPK的发送缓冲器。

在下一总线空闲状态时，开始消息的发送。
当多条消息需要被发送时，在准备发送的消息中，具有最高优先级的消息将首先由消息控制器转移到CPK。
如果两个邮箱具有相同的优先级，那么具有更高序号的邮箱首先被发送。