求助:关于MPU6050的DMP使用绝对平面校准延时的问题

2019-07-25 17:59发布

本人用了原子的开发板和程序调MPU6050,自检函数“run_self_test”开始使用相对重力加速度值,即上电初传回的值,roll和pitch比较稳定,但是需要在上电前将板子保持水平,很不方便;看了论坛里的方法把“accel”三轴角速度值置0,即校准失败;DMP采用内部绝对平面坐标进行校准,倒是能得到绝对坐标,但是上电需要有10几秒钟的校准才会恢复到正常状态,上电之后横滚角会先从0.几度上涨到4度,等待几秒再降回原来的角度,这个过程一共持续10多秒,在这个过程中陀螺仪必须保持静止,否则校准过程会一直持续;请问哪位大神有方法把这个校准时间消除或者降低啊,校准时间这么长满足不了产品要求啊,请大神们指条明路。
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