本人用了原子的开发板和程序调MPU6050，自检函数“run_self_test”开始使用相对重力加速度值，即上电初传回的值，roll和pitch比较稳定，但是需要在上电前将板子保持水平，很不方便；看了论坛里的方法把“accel”三轴角速度值置0，即校准失败；DMP采用内部绝对平面坐标进行校准，倒是能得到绝对坐标，但是上电需要有10几秒钟的校准才会恢复到正常状态，上电之后横滚角会先从0.几度上涨到4度，等待几秒再降回原来的角度，这个过程一共持续10多秒，在这个过程中陀螺仪必须保持静止，否则校准过程会一直持续；请问哪位大神有方法把这个校准时间消除或者降低啊，校准时间这么长满足不了产品要求啊，请大神们指条明路。
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