2 直流电机驱动电路
直流电机驱动采用 H 桥 电路 ，该电路实现直流电机 的四象限运行 ，分别对应正转 、正转制动、反转、反转制动．为提高系统效率和降低功耗，选用集成 H 桥芯片 L293 ，该 芯片可同时驱动两个直流电机．两组控制信号分别为 El、IN1、IN2 和E2、IN3、IN4，其中 E1、E2 是使能信号，IN I、IN2和 N3、N4 为电机转动方向控制信号．IN 1、IN2 分别为 1，0 时，左电机正转 ；反之左电机反转 ．选用PW M 连接 E 1 或 E2 引脚 ，通过调整 PW M 的 占空比可以调整电机的转速 ．光电隔离器将电机驱动电路与单片机电路隔离，即消除了电机对单片机电路的干扰又保护单片机。