嵌入式系统具有智能化程度高、体积小、可靠性高、实时性强等诸多优点，已经越来越多地应用于消费电子、工业控制、汽车电子等各个行业。往往一个大的系统又由许多小的嵌入式系统共同构成，它们之间通过相互通信协同完成各种检测控制任务，构成分布式嵌入式系统。汽车电子系统中的车载GPS、倒车雷达、发动机控制、仪表盘系统等，数控机床中的键盘显示系统、马达控制系统等，这些无一不是嵌入式系统的具体应用。

　　众多嵌入式系统的应用也为软件升级带来了诸多困难，主要有以下几点：

　　①这些系统分处于大系统的各个位置，单独对每个系统进行升级比较困难；

　　②某些系统为了满足保密和可靠性的要求，对系统进行了永久密封，只预留了通信和电源端口，这就更不可能单独对它进行升级。

　　针对这些问题，本文提出一种利用CAN总线的分布式嵌入式系统升级方案，实现了多点、单点甚至全系统的升级，其他种类的通信端口与此类似。

　　1 系统架构

　　系统结构框图如图1所示。



整个系统由多个独立的完成一定功能的嵌入式模块、CAN总线和一个用于对整个系统进行升级的控制模块组成。其中，控制模块也可以是其中一个功能模块。在每个功能模块上安装有独立的引导程序，可以看作该模块的Bootloader,该引导程序永久固化在模块内，不随程序升级而升级。在该引导程序中嵌入CAN总线通信程序。正常工作情况下每个功能模块单独或通过CAN总线与其他模块协同工作。当需要对某个模块进行软件升级时，通过系统升级控制模块向该模块发送升级命令，该模块接收到命令后即跳转至引导程序，并等待系统升级模块发送升级数据，升级结束后再跳回至应用程序。