2．2 算法的DM642实现

　　系统的软件在TI提供的集成开发环境CCS完成，编程用C语言和汇编语言实现，软件采用TI推荐的RF-5架构，采用了三个线程tsk_inpu-t、tsk_process、tsk_output。

　　软件的执行流程如下：

　　(1)TMS320DM642的初始化。包括初始化BIOS、CSL、设置CACKE；

　　(2)初始化RF-5模块。用CHAN_init，ICC_init，SCOM_init分别初始化CHAN模块、ICC模块、SCOM模块；

　　(3)DSP／BIOS根据操作系统的调度规则环调度执行tsk_input、tsk_process、tsk_output三个线程。其中tsk_inpufi通过按照顺序调用FVID_create、FVID_control、FVID_aUoc函数实现对FVID驱动的调用，打开输入通道，实现得到SAA7ll5获取的BT．656格式的YUV422数字视频码流。tsk_process负责对tsk_input线程获取的数字图像进行运动图像检测算法的处理，其中要调用到上一节所述的算法函数，经过处理，运动目标被分割出来。tsk-output负责调用FVID_create、FVID_control、FVID_alloc函数，打开输出通道实现对已经分割处理的数字视频流通过SAA7105输出，在显示器上予以显示。这三个线程在DSP／BIOS的调度下循环并行运行，三个线程之间的数据交换通过SCOM模块实现。

　　上述程序中，核心程序为tsk_process线程，其主要代码如下：

　　While(1)

　　{……

　　Background()：／／获取背景并根据条件更新

　　Diff_picture()：／／背景与当前图像差分

　　Otsu_binary()： ／／由改进的大津法进行阀值分割并二值化

　　Filter_obitct()：／／对二值化图像进行滤波得到运动的物体，即为检测的结果。

　　……

　　}