5 测试结果及分析

　　实验中采用波长为650 nm 激光作为目标物，实验过程中先调用目标搜寻程序，大范围搜寻目标，一旦探测到目标，四象限探测器即会有较大电流输出。通过磁性判断转入目标精定位及追踪程序。利用PID 算法配合调节电机转动，使光斑移至四象限光敏面中心。实验结果如图7所示。

　　

　　本设计采用性能优越的MSP430F169 作为控制核心。使用MSP430内部的A/D模块以及定时器模块能够实现精准的多路数据采集。外围电路的设计，利用RC滤波器，减小了噪声对信号的影响，同时利用相位补偿技术消除了自激干扰，使信号稳定输出。软件编程部分采用位置式PID算式，当达到设定的门限值之后再加入积分运算，这样就能够避免积分饱和问题，使跟踪设备平缓地到达指定位置。