这就是那个步进电机的程序，用的是delay延时函数控制转速，但是不是很直观，所以想用cputimer来产生脉冲从而得到步进电机转速，求大神指点
#include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
#include "DSP2833x_Examples.h"   // DSP2833x Examples Include File
#define PHA_ON                GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1                                                        //A相输出高电平
#define PHA_OFF                GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8 = 1                                                    //A相输出低电平
#define PHB_ON                GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO13 = 1                                                        //B相输出高电平
#define PHB_OFF                GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO13 = 1                                                //B相输出低电平
#define PHC_ON                GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10 = 1                                                        //C相输出高电平
#define PHC_OFF                GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10 = 1                                                //C相输出低电平
#define PHD_ON                GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO14 = 1                                                        //D相输出高电平
#define PHD_OFF                GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO14 = 1                                                //D相输出低电平
                                                                                                       
#define STEP_TIME        15000                                                                                                       

const Uint16 StepMode1[8] = {0x0D0A,0x0D0A,0x0A0B,0x0A0B,0x0B0C,0x0B0C,0x0C0D,0x0C0D};                //单四拍时序A-B-C-D-A
void delay(Uint32 t);
void MotionControl1(void);
void PhaseOff(Uint16 i);
void PhaseOn(Uint16 i);
void Init_StepMotorGpio(void)
{

        EALLOW;   
        //Phase A
        GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO8 = 0;                                                                           // Enable pullup on GPIO11
    GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8 = 1;                                                                           // Load output latch
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 0;                                                                          // GPIO11 = GPIO
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO8 = 1;                                                                           // GPIO11 = output   
        //Phase B
        GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO13 = 0;                                                                           // Enable pullup on GPIO11
    GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO13 = 1;                                                                           // Load output latch
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO13 = 0;                                                                          // GPIO11 = GPIO
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO13 = 1;                                                                           // GPIO11 = output   
        //Phase C
        GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO10 = 0;                                                                           // Enable pullup on GPIO11
    GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10 = 1;                                                                           // Load output latch
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 0;                                                                          // GPIO11 = GPIO
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO10 = 1;                                                                           // GPIO11 = output   
        //Phase D   
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO14 = 0;                                                                           // Enable pullup on GPIO11
    GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO14 = 1;                                                                           // Load output latch
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO14 = 0;                                                                          // GPIO11 = GPIO
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO14 = 1;                                                                           // GPIO11 = output   

    EDIS;  
        PHA_OFF;
        PHB_OFF;
        PHC_OFF;
        PHD_OFF;

}

void delay(Uint32 t)
{
        Uint32 i = 0;
        for (i = 0; i < t; i++);
}
void PhaseOn(Uint16 i)
{
        switch(i)
        {
                case 0xA:
                                PHA_ON;
                        break;

                case 0xB:
                                PHB_ON;
                        break;

                case 0xC:
                                PHC_ON;
                        break;

                case 0xD:
                                PHD_ON;                       
                        break;
                case 0x0:               
                        break;
                default:
                        break;
        }
}

void PhaseOff(Uint16 i)
{
        switch(i)
        {
                case 0xA:
                                PHA_OFF;
                        break;

                case 0xB:
                                PHB_OFF;
                        break;

                case 0xC:
                                PHC_OFF;
                        break;

                case 0xD:
                                PHD_OFF;                       
                        break;
                case 0x0:               
                        break;
                default:
                        break;
        }
}
void MotionControl1(void)
{
        Uint16 loop = 0;
        for(loop = 0;loop<=7;loop++)
        {
                PhaseOn (StepMode1[loop] & 0x000F);                                                                //第一位：控制信号高电平判断
                PhaseOn ((StepMode1[loop] & 0x00F0)>>4);                                                        //第二位：控制信号高电平判断
                PhaseOff((StepMode1[loop] & 0x0F00)>>8);                                                        //第三位：控制信号低电平判断
                PhaseOff((StepMode1[loop] & 0xF000)>>12);                                                        //第四位：控制信号低电平判断
                delay(STEP_TIME);
        }       
}


void main(void)
{

   InitSysCtrl();
   Init_StepMotorGpio();                                                               
   DINT;
   InitPieCtrl();
   IER = 0x0000;
   IFR = 0x0000;
   InitPieVectTable();

        while(1)                                                                                               
        {
                MotionControl1();
        }

}