// 计算机械角度： p->theta_mech ~= QPOSCNT/mech_scaler [current cnt/(total cnt in 1 rev.)]
// where mech_scaler = 4000 cnts/revolution
//p->theta_mech ~= QPOSCNT/4000

   pos16bval=(unsigned int)EQep1Regs.QPOSCNT;   
    p->theta_raw = pos16bval+ p->cal_angle;   
     tmp = (long)((long)p->theta_raw*(long)p->mech_scaler);   // Q0*Q26 = Q26  
     tmp &= 0x03FFF000;                                         
     p->theta_mech = (int)(tmp>>11);          // Q26 -> Q15  
     p->theta_mech &= 0x7FFF;      


按公式不是除法计算吗，为什么先乘法运算，后又相与，再移位，请高手解释一下，多谢！