时钟我用的是HSI（36mhz）,使用SPI读取L3GA20的值，在调试时，全速运行时感觉会卡，单步运行没问题，陀螺仪的数据不会变？

void Gyro_ReadAngRate (float* pfData)
{
  uint8_t tmpbuffer[6] ={0};
  int16_t RawData[3] = {0};
  uint8_t tmpreg = 0;
  float sensitivity = 0;
  int i =0;
  L3GD20_Read(&tmpreg,L3GD20_CTRL_REG4_ADDR,1);
  L3GD20_Read(tmpbuffer,L3GD20_OUT_X_L_ADDR,6);
  if(!(tmpreg & 0x40))
  {
  for(i=0; i<3; i++)
    {
      RawData=(int16_t)(((uint16_t)tmpbuffer[2*i+1] << 8) + tmpbuffer[2*i]);//&Iuml;&Egrave;&para;&Aacute;&micro;&Iacute;&Icirc;&raquo;
    }
  }
  else
  {
    for(i=0; i<3; i++)
    {
      RawData=(int16_t)(((uint16_t)tmpbuffer[2*i] << 8) + tmpbuffer[2*i+1]);//&Iuml;&Egrave;&para;&Aacute;&cedil;&szlig;&Icirc;&raquo;
    }
}
  
  switch(tmpreg & 0x30)
  {
  case 0x00:
    sensitivity=L3G_Sensitivity_250dps;  //L3G_Sensitivity_500dps=360/pi
    break;
  case 0x10:
  sensitivity=L3G_Sensitivity_500dps;  //L3G_Sensitivity_500dps=180/pi=57.1429
    break;
  case 0x20:
    sensitivity=L3G_Sensitivity_2000dps;//L3G_Sensitivity_500dps=1/4*180/pi
    break;
  }

for(i=0; i<3; i++)
  {
    pfData=(float)RawData/sensitivity; //&para;&Aacute;&sup3;&ouml;&Ecirc;&yacute;&frac34;&Yacute;&sup3;&yacute;&Ograve;&Ocirc;&Aacute;&iquest;&sup3;&Igrave;
  }
}
各位大神看看是哪有问题，不甚感激！
此帖出自小平头技术问答