文章以MSP430系列单片机为核心,提出了一种轮式移动机器人的软硬件设计方案,阐述了其通过传感器网络来进行避障､遍历等自主控制,并实现机器人与PC机间无线控制的方法｡
1 引言
自主式移动机器人是指能根据任务及环境信息做出全局路径规划,可在行进中不断感知局部环境信息并自主作出决策,从而能够安全行驶并到达目标的智能系统｡移动机器人可广泛应用于工业､国防以及服务性行业｡如自动割草机､洗尘机器人､教育机器人等｡本文以MSP430单片机为核心介绍了一种移动机器人的设计雏形,该系统利用各种传感器感知周围环境,并在计算机与单片机之间实现无线通信,从而以无线方式控制移动机器人｡
MSP430是美国TI公司推出的16位高性能系列单片机,其高效16位精简指令结构可以确保任务的快速执行,大多数指令可以在一个时钟周期里完成,且具有高级语言编程能力,配套友好方便的集成开发环境足可加速软件的开发｡由于MSP430采用了JTAG技术､FLASH 在线编程技术､BOOT-STRAP等诸多先进技术,因此具有很高的性价比,并有超低的功耗和丰富的片上外围资源,很适合作为移动设备的微控制器来用｡
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在各种校验方法中,奇偶校验容易实现,但不太可靠,因其只能发现奇数个错误;校验和不能发现次序错误,相比之下,CRC更可靠些｡系统首先生成多项式G(X)=X8+X6+X2+1?然后生成8位CRC校验数据｡
MSP430F1232中集成的高速通用同步-异步收发器(USART)可设置成用于UART或串行外设接口(SPI)中的任一模式,本例采用UART异步模式｡MSP430的USART与PTR2000连接时,PTR2000的DO和DI直接与单片机的URXD0和UTXD0连接,计算机串口的RXD和TXD需经电平转换?MAX232与PTR2000相连｡计算机端可采用VisualBasic编写程序,以实现对机器人的前进､后退､左转､右转､暂停及速度调节等基本控制｡对于收发状态的控制,单片机端可直接通过将一输出口置1或置0来将无线收发模块置于发射或接收状态,而对计算机串口的控制则可通过VB内MSComm控件的RTSEnable属性来实现｡
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