文章以MSP430系列单片机为核心,提出了一种轮式移动机器人的软硬件设计方案,阐述了其通过传感器网络来进行避障､遍历等自主控制,并实现机器人与PC机间无线控制的方法｡
1 引言
自主式移动机器人是指能根据任务及环境信息做出全局路径规划,可在行进中不断感知局部环境信息并自主作出决策,从而能够安全行驶并到达目标的智能系统｡移动机器人可广泛应用于工业､国防以及服务性行业｡如自动割草机､洗尘机器人､教育机器人等｡本文以MSP430单片机为核心介绍了一种移动机器人的设计雏形,该系统利用各种传感器感知周围环境,并在计算机与单片机之间实现无线通信,从而以无线方式控制移动机器人｡
MSP430是美国TI公司推出的16位高性能系列单片机,其高效16位精简指令结构可以确保任务的快速执行,大多数指令可以在一个时钟周期里完成,且具有高级语言编程能力,配套友好方便的集成开发环境足可加速软件的开发｡由于MSP430采用了JTAG技术､FLASH 在线编程技术､BOOT-STRAP等诸多先进技术,因此具有很高的性价比,并有超低的功耗和丰富的片上外围资源,很适合作为移动设备的微控制器来用｡
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本文介绍了一种轮式移动机器人的设计方案,该系统的程序和PC端的无线控制相对独立,无线控制只是完成一些简单的动作控制｡在此基础上,可进一步研究移动机器人在未知环境中如何感知､学习､分析及处理周围环境信息,并运用神经网络及遗传算法等进行规划来实现自学习功能的方法｡这样,人为指令就可以完全由计算机在分析､处理后自动发出,从而实现真正意义上的机器人自主行为｡
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