两块板子各自通信没有问题（回环通信或者两块一样的板） ，不过连在一起就出问题通信不了，f429的apb1是否为45m？ 求救！！ 可以加微信聊764381712 有报酬！！！


[mw_shl_code=c,true]
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif

          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    

          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟       

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO
          
        //CAN单元设置
          CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
          //设置波特率
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
       
          CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
  
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
        return 0;
}   

#if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
//中断服务函数                            
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
          CanRxMsg RxMessage;
        int i=0;
    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
        for(i=0;i<8;i++)
        printf("rxbuf[%d]:%d ",i,RxMessage.Data);
}
#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)       
//len:数据长度(最大为8)                                     
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//                 其他,失败;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符
  TxMessage.ExtId=0x12;                                   // 设置扩展标示符
  TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;                 // 数据帧
  TxMessage.DLC=len;                                                // 要发送的数据长度
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data=msg;                                  
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               

}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;         
//返回值:0,无数据被收到;
//                 其他,接收的数据长度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{                                     
        u32 i;
        CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据       
    for(i=0;i<8;i++)
    buf=RxMessage.Data;  
        return RxMessage.DLC;       
}
[/mw_shl_code][mw_shl_code=c,true]static void CAN_GPIO_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       
        /*开启按键GPIO口的时钟*/
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(CAN_TX_GPIO_CLK|CAN_RX_GPIO_CLK,ENABLE);
       
   /* 连接 PXx 到 _Tx*/
  GPIO_PinAFConfig(CAN_TX_GPIO_PORT,CAN_TX_SOURCE,CAN_TX_AF);

  /*  连接 PXx 到 __Rx*/
  GPIO_PinAFConfig(CAN_RX_GPIO_PORT,CAN_RX_SOURCE,CAN_RX_AF);

  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TX_PIN;   
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;   
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;       
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  
        GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);   

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_PIN;
  
        GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);  
}


static void CAN_Mode_Config(void)
{
  
  CAN_InitTypeDef Can_InitStruct;
  
    /* 使能CAN 时钟 */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(CAN_APB_CLK, ENABLE);

  
  Can_InitStruct.CAN_ABOM = ENABLE;
  Can_InitStruct.CAN_AWUM = ENABLE;

  Can_InitStruct.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  Can_InitStruct.CAN_NART = ENABLE;
  Can_InitStruct.CAN_RFLM = DISABLE;
  Can_InitStruct.CAN_TTCM = DISABLE;
  Can_InitStruct.CAN_TXFP = DISABLE; //根据报文ID决定发送优先级
  
  
  //配置CAN的通讯速度
  Can_InitStruct.CAN_Prescaler = 5;
  Can_InitStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_11tq ; //ss+ bs1+bs2 = 1+5+3 =9Tq
  Can_InitStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq ;
  Can_InitStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_4tq  ;
  
  CAN_Init(CAN_NUM,&Can_InitStruct);
  
  CAN_ITConfig(CAN_NUM,CAN_IT_FMP0,ENABLE);
  
}

/**
  * @brief  配置嵌套向量中断控制器NVIC
  * @param  无
  * @retval 无
  */
static void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  
  /* 配置NVIC为优先级组1 */
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
  
  /* 配置中断源：按键1 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN_IRQ_Channel;
  /* 配置抢占优先级：1 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  /* 配置子优先级：1 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  /* 使能中断通道 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  

}





//初始化筛选器
static void CAN_Fliter_Config(void)
{
  CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStruct;
  
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterActivation= ENABLE;
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0  ;
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterScale =CAN_FilterScale_32bit ;
  
  //扩展的数据帧，ID1:0x1234 ，ID2:0x4321  
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdHigh = (((((uint32_t)MESSAGE_EXID1)<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0xFFFF0000)>>16;
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdLow = (((((uint32_t)MESSAGE_EXID1)<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0x0000FFFF);
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh =(((((uint32_t)MESSAGE_EXID2)<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0xFFFF0000)>>16;
  CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdLow  =(((((uint32_t)MESSAGE_EXID2)<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_Data)&0x0000FFFF);
   

  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStruct);
}


//1.初始化GPIO
//2.初始化CAN工作模式
//3.初始化接收中断
//4.编写中断服务函数
//5.初始化筛选器
void CAN_Test_Init(void)
{
  CAN_GPIO_Config();
  CAN_Mode_Config();
  NVIC_Configuration();
  CAN_Fliter_Config();
  
}
[/mw_shl_code]