想模仿ABB IRB120大小的机械手，伺服简配为步进，配编码器闭环控制，大部分部件选择国产性价比好的，把成本控制住，主控系统有arduino 单片机 DSP 多轴控制板等，综合下来，想要获得高精度高反应速度，还是要FPGA+控制器最佳，正好看到CYCLONE V已经内嵌硬核了，altera也做了个delta机械人推他们的片子。

arm负责和PC通信，同时计算运动轨迹。自身有一套简单的机械臂编程系统，方便脱机使用。FPGA就是控制驱动完成高速精确的位置控制


开发板看的友晶的 DE0 SOC版，不是很贵，基本功能够满足了，资料也还算多。

因为之前只做过单片机，linux实在不是很熟悉，到时要把系统跑上去，并完成一套编程系统可能会是我的难点，我有想过要么加一个触摸屏人机界面，arm裸跑，可能对我的开发难度会小点。。。。其实我是希望大家告诉我linux很简单，很好玩，让我入坑啊~~~

好了 问下大家
多轴运动计算逆解析等还没仔细研究，不过会涉及浮点数矩阵运算，三角函数运算等，不知道单纯FPGA能否胜任？
主要是怕后面arm系统可能会不断加一些东西上去，会不会影响他控制速度精度（做轨迹控制的时候，越精确运算量越大，要是能直接硬件撘出来那就NB拉）。
然后，quartus能破解，DS-5只能试用？   项目就2、3个人开发，周期会很长、很长，每个月我都去申请一个license吗？
此帖出自小平头技术问答