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我在用STM32F103的串口2获取激光雷达的数据，并通过串口1发送给计算机，目前实现了从串口接收一个字节的数据后就发送一个字节的数据，不缓存。但是不能够解析成我想要的数据，大神们帮帮忙！！！
激光雷达每秒获取2000个采样点的数据，每个采样点有五个字节组成，每次激光雷达传递数据时先要发送起始应答报文（A5 5A 05 00 00 40 81），然后才将2000个采样点（每个采样点5个字节）的数据发送过来，我要从这每个采用点的5个字节中解析出角度和距离信息，程序怎么解决？？
每个采样点5个字节包括：
s：扫描起始标志位； c：校验位，永远为1； angle_q6[14:0]:角度信息，0-360度，使用定点小数表示； distance_q2[15:0]:距离信息，使用定点小数表示。
具体收到的数据如图
我只要角度和距离信息，怎么去掉不要的位数和字节，并实现解析完成后通过STM32串口1发送给电脑，解析方案是什么？
激光雷达每秒获取2000个采样点的数据，每个采样点有五个字节组成，每次激光雷达传递数据时先要发送起始应答报文（A5 5A 05 00 00 40 81），然后才将2000个采样点（每个采样点5个字节）的数据发送过来，我要从这每个采用点的5个字节中解析出角度和距离信息，程序怎么解决？？
每个采样点5个字节包括：
s：扫描起始标志位； c：校验位，永远为1； angle_q6[14:0]:角度信息，0-360度，使用定点小数表示； distance_q2[15:0]:距离信息，使用定点小数表示。
具体收到的数据如图
我只要角度和距离信息，怎么去掉不要的位数和字节，并实现解析完成后通过STM32串口1发送给电脑，解析方案是什么？
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