sanv 发表于 2017-10-14 09:27
其实加编码器也没想做成完全闭环的控制。事项实现这样的控制，比如步进电机跑200步能够到达指定位置， ...

后面编码器脉冲式换算为电机步数思路正确；前面的好像有点别扭，我的方式是直接走到目标位置（如200），走完后有误差再修正；ps：这么高线数的编码器得多贵啊？对步进电机来说真的意义不大，选择编码器最多与步进电机的步矩角一致（1.8°），有些驱动IC还带细分，以16细分为例，电机转动一圈脉冲：360/1.8*16=3200；所以选一个最大800线的编码器即可，再大也是浪费的，因为电机转动的分辨率达不到；如果是直流电机就不一样了；从自控控制系统理解，就是执行机构和反馈机构要匹配，只有一方提升性能是不能提升整个系统的性能。