1、如果按照常规的控制模式控制步进电机，编码器没什么作用；因为步进电机必须有一个加速过程，速度没法突变，否则会失步；也就是说编码器检测到失步，也没法实时修正，只能等待当前动作停止下来再进行修正，当然这样还是有点作用的，实时性差一点而已，目前我就是用这种方式，但产品基本不带编码器，没什么意义；步进电机本来就用于精度要求不高开环场合，要求高的我上直流电机加编码器了，上PID实时性妥妥的；
2、之前有见过一个供应商，做步进电机驱动器，步进电机居然能想伺服电机那样溜，具体什么控制方式我水平有限研究不透；
3、你这个光栅是标准正交编码器吗？如果是正交编码器通过4倍频后，那不得了了；如果不是，那用标准的正交编码器，用stm32定时器的正交编码功能，这样丢脉冲的几率会降低很多；stm32f1定时器很鸡肋只有16位，所以用个100或者400线的正交编码器就可以了，再高stm32f1定时器算不过来，而且高精度编码器比电机贵多了；用正交编码器就简单了，读寄存器值就是编码器脉冲，关键还是算法。
结论：个人觉得步进电机加编码就是浪费（第2点提到的黑科技另外说），要求高精度，那直接用直流电机+编码器（直流伺服电机），速度、力矩、响应时间、控制精度、占用体积都甩步进电机几条街。