2019-08-13 19:53发布
Acuity 发表于 2017-10-13 18:08 1、如果按照常规的控制模式控制步进电机，编码器没什么作用；因为步进电机必须有一个加速过程，速度没法突 ...
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嗯，我们项目精度要求还是蛮高的。然后我们使用的是3600的光栅编码器，四倍频后是14400。16位还是够用的，主要是我们是控制圆盘，计数器的值最大也就14400。步进电机控制是用的TIM2和TIM4，主从定时器模式，主定时器产生PWM，在从定时器中断中修改主定时器的步数和频率，这样来实现加减速的。然后TIM5设置成编码器模式去读光栅的脉冲数。发现，一但步进电机加减速时（其实也就是从定时器进中断了），TIM5读取脉冲数就会丢失。现在考虑TIM5用DMA的方式记录计数值，正在实现中。。。。。
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