2019-08-13 19:53发布
Acuity 发表于 2017-10-13 18:08 1、如果按照常规的控制模式控制步进电机，编码器没什么作用；因为步进电机必须有一个加速过程，速度没法突 ...
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其实加编码器也没想做成完全闭环的控制。事项实现这样的控制，比如步进电机跑200步能够到达指定位置，然后我先让步进电机跑198步，然后根据编码器的值来一步一步的让步进电机接近目标位置。编码器的z轴接到外部中断了，当检测到z轴中断来时，编码器计数值被置零。这样编码器的计数值和圆盘360°的每一个角度都有一个固定的对应关系。也是说比如我要让圆盘转动20°，对应的编码器计数值是3000，步进电机步数是200，然后我让步进电机跑198步，编码器计数值是2800，然后步进电机一步一步的跑，对比编码器计数值是不是等于3000，等于3000了就停下来。想法是这样的，不知兄台意下如何？
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