回复【14楼】jierich:
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使用磁强计我觉得可以走直线，
校正之后的磁强计，还是可以用来测角的。
可能mems的陀螺和磁强计精度不够，
但是磁强计的稳定性还不错。
我的意思就是，你转90°，测出来的不一定是90°（实际我的精度±5°，感觉瓶颈提高不了了，hmc5833l）。
但是稳定性不错，就是转完之后不转方向，测得角就不变，这个应该可以实现直线走。
但是放在车上的话，据说电机有影响（我看别人弄四轴飞控都是要加屏蔽）
可以陀螺仪+磁强计，配合卡尔曼滤波做数据融合，这个是四轴惯性导航最经典的方案。
简单点的均值滤波+互补融合就行，德国MK飞控的代码好像就是这样的。