STM32为什么两个都有大概是因为出的比较早吧（后续型号都是兼容设计），而且目标是通用单片机。那时候SWD还是个新东西，如果只支持SWD的话，万一之后几年出现了大量只有JTAG的开发工具，或者有大量应用需要与其他JTAG设备串在一起，那就尴尬了。
后来SWD流行起来了，其他厂商出了一些只有SWD的单片机，市场上也没有明显反映不方便。