STM32

四轴的PID数据和电机的PWM是怎么融合的

2019-08-14 01:18发布

站内问答 / STM32/STM8
12850 5 1083
将输出值融合到四个电机，其中Thr为遥控量。
    Motor[0] = (int16_t)(Thr + Pitch + Roll - Yaw );    //M1
    Motor[1] = (int16_t)(Thr + Pitch - Roll + Yaw );    //M2    
    Motor[2] = (int16_t)(Thr - Pitch - Roll - Yaw );    //M3  
    Motor[3] = (int16_t)(Thr - Pitch + Roll + Yaw );    //M4 
算式中的加减法是怎么来的，为什么这么算有什么道理没？？？




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5条回答
aa849319372
2019-08-14 13:17
根据电机的摆放位置来决定的，pitch是前后电机相反，roll左右电机相反，yaw对角电机相反。

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