激动的小河马 发表于 2017-5-17 10:20
库的哪些被更改了呢？

问：楼主提供的无校验库的哪些地方被修改了呢？
答：
1.inv_mpu里面,run_self_test函数被更改1:原子的if(result==0x03)改成了无校验库的if(result==0x07)，下面解释:
  首先找到这一句：result = mpu_run_self_test(gyro, accel);这个的意思是对陀螺仪和加计(加速度计)进行检查。
  跳到该函数，找到这里:
    accel_result = accel_self_test(accel, accel_st); //对加计进行自检，OK返回1，不OK返回0；
    gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);     //对陀螺仪进行自检，OK返回1，不OK返回0；

    result = 0;
    if (!gyro_result)
        result |= 0x01;    //如果陀螺仪OK，result变成1;
    if (!accel_result)
        result |= 0x02;    //如果加计也OK，result变成3;

#ifdef AK89xx_SECONDARY
    compass_result = compass_self_test();
    if (!compass_result)
        result |= 0x04;    //如果磁力计也OK，result变成7;
【结论】因为MPU6050没有磁力计，所以result不可能为0x07,也就是说if必然失败，所以不会执行if里面的校正，也就是无校准。

2.inv_mpu里面,run_self_test函数下面的return被更改:return直接被注释掉，所以不会报错MPU6050 Error。
【结论】这种去掉校验的方法不可取，因为去掉校验之后，数据收敛的时间很长，而且不准。可以试试保存偏移量的办法实现以水平面为参考。