无校验库的哪些地方被修改了呢？ 1.inv_mpu里面,run_self_test函数被更改1:原子的if(result==0x03)改成了无校验库的if(result==0x07)，下面解释:   首先找到这一句：result = mpu_run_self_test(gyro, accel);这个的意思是对陀螺仪和加计(加速度计)进行检查。   跳到该函数，找到这里:     accel_result = accel_self_test(accel, accel_st); //对加计进行自检，OK返回1，不OK返回0；     gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);     //对陀螺仪进行自检，OK返回1，不OK返回0；      result = 0;     if (!gyro_result)         result |= 0x01;    //如果陀螺仪OK，result变成1;     if (!accel_result)         result |= 0x02;    //如果加计也OK，result变成3;  #ifdef AK89xx_SECONDARY     compass_result = compass_self_test();     if (!compass_result)         result |= 0x04;    //如果磁力计也OK，result变成7; 【结论】因为MPU6050没有磁力计，所以result不可能为0x07,也就是说if必然失败，所以不会执行if里面的校正，也就是无校准。  2.inv_mpu里面,run_self_test函数下面的return被更改:return直接被注释掉，所以不会报错MPU6050 Error。 【结论】这种去掉校验的方法不可取，因为去掉校验之后，数据收敛的时间很长，而且不准。可以试试保存偏移量的办法实现以水平面为参考。