最近公司要求做一款消防车上用的自稳定防抖三轴云台，其中，平台部分，看了很多方案，控制部分有用到，三相直流无刷电机+DRV8313控制的，还有一个是6个小mos管控制+无刷电机的。但是好像都是无刷电机，并且没带霍尔和编码器的。但是本人对这个控制完全不懂。来求教各位了。
现在买了个DEMO版上面有6个mos管驱动3相无刷电机，
求一份没有霍尔和编码器的代码，能控制这个电机走停，以及反转的就好了；