做了一辆小车，想在进中断后满足一定条件把中断关掉，结果无论是用寄存器还是库函数，程序都很容易跑飞，求大神指导！！！



/**
  * @brief  前面的灰度
  * @param  None
  * @retval None
  */
void HD2_IRQHandler(void)
{      
  if(EXTI_GetITStatus(HD2_INT_EXTI_LINE)!=RESET)
  {
    SysTick_Delay_ms(85);
    if(EXTI_GetITStatus(HD2_INT_EXTI_LINE)!=RESET)
    {
    EXTI_ClearITPendingBit(HD2_INT_EXTI_LINE);
    a = 1;        //进中断标志位
    TIM_SetCounter(TIM6,0);
    TIM_ITConfig(BASIC_TIM,TIM_IT_Update,ENABLE);    // 开启计数器中断
   
    if(hit == 1)         //检测到人，撞到边
    {
      LED9_ON;
      hit = 0;         //清掉检测到人的位
      speedset(110,90,90,110);
      Back;
      SysTick_Delay_ms(800);
      hit = 0;         //清掉检测到人的位
      filter();        //重新测值，否则继续直行
      for(i=0;i<13;i++)
      {
       value[i]= GetVolt(ADC_ConvertedValueLocal[i]);
      }
      LED9_OFF;
    }
    else                //没检测到人
    {
     if(b == 1)      //前后都检测到
     {
//      speedset(50,40,40,50);
      Left;  
      filter();        //重新测值，否则继续直行
      for(i=0;i<13;i++)
      {
       value[i]= GetVolt(ADC_ConvertedValueLocal[i]);
      }
//      EXTI->IMR = 0;               //取消外部中断    【【 加上会卡死 】】
//            EXTI_DeInit();
      flag2 = 1;
      flag3 = 1;
     }
     else            //最平常的情况，一边检测到
     {
      Back;
     }
    }
      }
  }
}


/**
  * @brief  后面的灰度
  * @param  None
  * @retval None
  */
void HD1_IRQHandler(void)
{  
  if(EXTI_GetITStatus(HD1_INT_EXTI_LINE)!=RESET)
  {
    SysTick_Delay_ms(85);
    if(EXTI_GetITStatus(HD1_INT_EXTI_LINE)!=RESET)
    {
    EXTI_ClearITPendingBit(HD1_INT_EXTI_LINE);   //清除中断标志位
   b = 1;            //进中断标志位
   TIM_SetCounter(TIM6,0);
   TIM_ITConfig(BASIC_TIM,TIM_IT_Update,ENABLE);    // 开启计数器中断
   
   
   if(hit == 1)      //检测到人，撞到边   
   {
     LED9_ON;
    hit = 0;         //清掉检测到人的位
    speedset(110,90,90,110);
    Straight;
    SysTick_Delay_ms(800);
    hit = 0;         //清掉检测到人的位
    filter();        //重新测值，否则继续直行
    for(i=0;i<13;i++)
    {
     value[i]= GetVolt(ADC_ConvertedValueLocal[i]);
     }
      LED9_OFF;
   }
   else      //没检测到人
   {
    if(a == 1)      //前后都检测到
    {
//     speedset(50,40,40,50);
     Right;
     filter();        //重新测值，否则继续直行
     for(i=0;i<13;i++)
     {
      value[i]= GetVolt(ADC_ConvertedValueLocal[i]);
     }
//     EXTI->IMR = 0;               //取消外部中断    【【 加上会卡死 】】
//        EXTI_DeInit();
     flag2 = 1;
     flag3 = 1;
    }
    else            //最平常的情况，一边检测到
        {
     Straight;
    }
     
   }  
     }
  }
}


/**
  * @brief  TIM6定时器中断  
  * @param  None
  * @retval None
  */
void  BASIC_TIM_IRQHandler (void)     
{  
  LED10_ON;
   SysTick_Delay_ms(100);
  a = 0;
  b = 0;
  LED10_OFF;
TIM_ITConfig(BASIC_TIM,TIM_IT_Update,DISABLE);         // 关闭计数器中断
TIM_ClearITPendingBit(BASIC_TIM , TIM_FLAG_Update);    //清除中断标志位
}