最后，你用的是增量式的，而的PID调节后的值又直接赋值给了定时器，而你的PID三个值又太小，我不太清楚你的KEYstar（）函数返回值有多大。而你的PID只是与你的两次之间的变化大小来决定的，你先试试把P调大，I,D值给0，然后把外界改变KEYstar（）函数测得的值，看看你电机转速时候有变化。如果有，那应该是你PID参数整定有问题。