你在TIM2的5ms中断里做的是什么呀：打开TIM3和TIM5后就读计数器？读完然后就关闭？这样在一个测速周期内TIM3和TIM5都不工作，测出来不是0都怪了。
先禁用定时器，再读数，最后再使能定时器，这流程是不是你想要的？
但这样测速是不精确的，尤其对于慢速系统。
1，我们先来看Tc是不是满足需求，n = （60 × M1）/（P × Tc），为了在一个Tc内至少能收到一个编码脉冲，那么M1=1，P恒量4×400，n >= 60000 / (4 ×400 × 5),n>=7.5rpm,
也就是说，在低于7.5rmp的转速时，你的测速周期就不能满足需求，如果有示波器，可以通过编码脉冲的波形可以看一看不同转速下的最小Tc；
2，为什么说这样测速精度不够呢？copy一段，你好好理解一下：Tc开始时刻与码盘输出脉冲上升沿并非一定同步到达。同样，TC结束时刻也很难刚好与码盘的输出脉冲上升沿同步。这两个时间差都与转速的大小有关，而与高频计数时钟的频率无关。由此引起的计数和计时的时间偏差可能比高频时钟周期大得多，从而降低测速的精度；