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STM32
旋转倒立摆调试
2019-08-14 19:57
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STM32/STM8
14089
21
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旋转倒立摆怎么调都稳不住，受干扰后就往一个方向转，直到电机最大速度，摆掉下来，请问该怎么调
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21条回答
学霸君
2019-08-17 11:29
心语心愿 发表于 2017-8-1 15:53
我这个在偏离平衡点20°静止状态下也能倒立，但是起摆的时候毕竟不是静止状态，有速度就不行了
起摆你就只需要先向一个方向给PWM摆动，延时，然后向另一个方向给PWM，延时，不就可以了吗？你只需要把延时调好使摆杆在倒立点速度很小不就可以了吗？对了，你的PID作用角度最好设定在+-20度以内。这样做的话1s就能起摆，并且稳定
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起摆你就只需要先向一个方向给PWM摆动，延时，然后向另一个方向给PWM，延时，不就可以了吗？你只需要把延时调好使摆杆在倒立点速度很小不就可以了吗？对了，你的PID作用角度最好设定在+-20度以内。这样做的话1s就能起摆，并且稳定
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