问个问题，使用 Mpu6050时 dmp初始化失败 具体是在

res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
                if(res)return 4;
里面的
if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
            return -2;这里会返回-2 然后直接跳出dmp初始化函数


如果把这个memcmp地方注释掉就能过但是自检那里res=run_self_test();                //自检
                if(res)return 8;  又会出错，

我已经在DMP初始化前加了__set_PRIMASK(1);中断总中断，没有效果 模块是直接插在板子上的，没有通过杜邦先连接，SDA和SCL端口分别是PD8和PD9
同时接了OLED，下面附部分代码：

int main(void)
{         
                        u8 t;
                        u16 led0pwmval=0,j=600;
                        u8 dir=1;       
                        delay_init();                     //延时函数初始化         
                        IIC_Init();//初始化IIC总线       
                        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
                        uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
                        LED_Init();                             //LED端口初始化
                        Adc_Init();                                  //ADC初始化
                            MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
                        OLED_Init();                                //初始化OLED       
                        TIM3_PWM_Init(900-1,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
                        TIM4_Int_Init(2-1,7200);//10Khz的计数频率，计数到10为1ms  
                        center_Init();//初始化center
                        CCDIO_Init();        //初始化CCDIO
                        HC595_Init();         //初始化HC595
                        HC165IO_Init();//初始化HC165
                       
                        OLED_P16x16Ch(17,0,0);//17
                        OLED_P16x16Ch(34,0,1);
                        OLED_P16x16Ch(51,0,2);
                        OLED_P16x16Ch(68,0,3);
                        OLED_P16x16Ch(85,0,4);
                        OLED_P16x16Ch(0,2,5);
                        OLED_P16x16Ch(17,2,6);
                        OLED_P16x16Ch(34,2,7);
                        OLED_P16x16Ch(51,2,8);
                        OLED_P16x16Ch(68,2,9);
                        OLED_P16x16Ch(85,2,10);
                        OLED_P16x16Ch(102,2,11);
                        OLED_CLS();//清屏       
                                OLED_P8x16Str(30,0,"请将飞行器");
        OLED_P8x16Str(24,2,"置于水平状态");
        OLED_P8x16Str(30,4,"且保持静止");
        __set_PRIMASK(1);
                        if(mpu_dmp_init())
        {
                OLED_P8x16Str(0,5,"MPU6050 Error");//??? -- 8x16???????ASCII?       
        }
        else
        {
        OLED_P8x16Str(0,5,"RUN");
        }