MPU9250 数据不稳定问题

2019-08-16 19:39发布

最近在调MPU9250,参考了网上很多资料,手册也看过一遍,用串口查看返回的数据,陀螺仪会有上下20多的波动,搞不懂什么情况。
求前辈指点。
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8条回答
zzp5875
2019-08-17 03:53
[mw_shl_code=applescript,true]// ¶¨òåMPU9250Äú2¿μØÖ·
//****************************************
#define        SMPLRT_DIV                0x19        //íóÂYòÇ2éÑùÂ꣬μäDíÖμ£o0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //μíí¨ÂË2¨ÆμÂ꣬μäDíÖμ£o0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //íóÂYòÇ×Լ켰2aá¿·¶Î§£¬μäDíÖμ£o0x18(2»×Լ죬2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //¼óËù¼Æ×Լ졢2aá¿·¶Î§¼°¸ßí¨ÂË2¨ÆμÂ꣬μäDíÖμ£o0x01(2»×Լ죬2G£¬5Hz)

#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40

#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42

#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44       
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48

               
#define MAG_XOUT_L                0x03
#define MAG_XOUT_H                0x04
#define MAG_YOUT_L                0x05
#define MAG_YOUT_H                0x06
#define MAG_ZOUT_L                0x07
#define MAG_ZOUT_H                0x08


#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //μçÔ′1üàí£¬μäDíÖμ£o0x00(Õy3£ÆôóÃ)
#define        WHO_AM_I                  0x75        //IICμØÖ·¼Ä′æÆ÷(ĬèÏêyÖμ0x68£¬Ö»¶á)


//****************************

#define        GYRO_ADDRESS   0xD0          //íóÂYμØÖ·
#define MAG_ADDRESS    0x18   //′Å3¡μØÖ·
#define ACCEL_ADDRESS  0xD0 [/mw_shl_code]

这个用模@I2C写的寄存器地址,和9250的datasheet对照过没有问题啊。。。。。

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