事情是这样的：这几天在做四轴飞行器，然后用匿名的四轴上位机进行调试，我按照匿名的协议写了下位机传送给上位机的程序，（参照原子哥的MPU6050），可以当要匿名上位机传送给下位机的时候发现压根就没反应

匿名上位机发送读PID数据的命令为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 无用数据 + SUM

匿名上位机发送PID数据给下位机的格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID数据+ 无用数据 + SUM

因此我就在串口中断中这样写
static  u8 RxBUffer[32];   //定义数据缓存区
static  u8 RxState = 0;    //作为数组的索引
u8 com_data;
u8         UART55_flag=0;     //接受到PID

void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
        {
        if(USART1->SR & USART_SR_ORE)//ORE中断
        {
                 com_data = USART1->DR;
        }
//这段代码只是吧上位机发送过来的以0X8A帧头的数据保存下来，并没有进行分析
                if(USART1->SR & (1<<5))
      {                   
        {                   
      u8 com_data = USART3->DR;
                 if(RxState==0)
                 {
                         if(com_data==0x8A)    //判断帧头是否是0x8A
                                {RxState=1; RxBUffer[0]=com_data;}   //是的话将数字索引+1
                     }                                                        
                 else
                 {
                           RxBUffer[RxState]=com_data;
                          RxState++;
                 }       
                          
            if(RxState==32)  //等到了接受到32个数据的时候，说明一帧数据接收完成
                 {
                              RxState=0;       
                         if(RxBUffer[1]==0x8B&&RxBUffer[2]==0x1C&&RxBUffer[3]==0xAD)
                                 UART55_flag=1;
                        else if(RxBUffer[1]==0x8B&&RxBUffer[2]==0x1C&&RxBUffer[3]==0xAE)
                        {
                                 PID_ROL.P = (float)((vs16)(RxBUffer[4]<<8)| RxBUffer[5])/100;
                                 PID_ROL.I = (float)((vs16)(RxBUffer[6]<<8)| RxBUffer[7])/100;
                                 PID_ROL.D = (float)((vs16)(RxBUffer[8]<<8)| RxBUffer[9])/100;
                                 PID_PIT.P = (float)((vs16)(RxBUffer[10]<<8)| RxBUffer[11])/100;
                                 PID_PIT.I = (float)((vs16)(RxBUffer[12]<<8)| RxBUffer[13])/100;
                                 PID_PIT.D = (float)((vs16)(RxBUffer[14]<<8)| RxBUffer[15])/100;
                                 PID_YAW.P = (float)((vs16)(RxBUffer[16]<<8)| RxBUffer[17])/100;
                                 PID_YAW.I = (float)((vs16)(RxBUffer[18]<<8)| RxBUffer[19])/100;
                                 PID_YAW.D = (float)((vs16)(RxBUffer[20]<<8)| RxBUffer[21])/100;
                                 EE_SAVE_PID();
                        }
             }
        }
        }

}

接着是在主程序中main.c中
extern u8         UART55_flag;
//一大堆初始化省略
        while(1)
        {
        //Uart_CheckEvent();
        if(UART55_flag==1)
        {UART55_flag=0;usart1_report_pid();}                               
        }         


不知道我这个协议错在那里，为什么接受不到上位机发送的指令，或者请问如何调试的方法，有点乱