关于旋转倒立摆的PID控制问题,双闭环是如何实现

2019-08-16 22:34发布

2013年的旋转倒立摆,PID双闭环控制,对于双闭环控制,到底如何将二者的PID返回值联系起来,同时也问如何作用到电机的PWM控制量,对于该问题,看了网上很多资料,还是不大清楚,对于目标值是角度的PID输入参数,是如何最终转换为PWM控制量的
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