想用这个模式对电机码盘两路反馈脉冲（如图也是相差90度）实现4倍频计数呢，可是配置了一下没成功啊，程序如下，还望高人指点。
void GPIO_Configuration(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

     /*Configure TIM5_CH1 (PA0) & TIM5_CH2 (PA1) as Encoder Interfaces*/  
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;    
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //输入浮空
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration()
{
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
        
        /*Configure TIM5 as Encoder Interfaces input*/
/*TIM base Configuration*/
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;

/*预分频=1，向上计数，不分频，自动重装载=65535，软件产生一次更新事件（UG）*/
TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);


//        TIM5->CR2 &= 0xFF7F; //TI1S=0,TIM5_CH1引脚连接到TI1输入；

        /*编码器模式3，通道1、2为输入，映射到TI1、2上；        IC1输入捕获在上升沿；   IC2输入捕获在上升沿；
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//        TIM5->CCER |= 0x0011;  //CC1E、CC2E=1， 捕获使能；

        /* TIM2 3 4 enable counter */
        TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); 
}

void TIM6_IRQHandler() //定时500us
{
        speed_fb =  TIM_GetCounter(TIM5);   //将TIM5计数脉冲放进uint16_t speed_fb里，后续会换算出实际轮速做PID运算，
                                                              //但在线调试显示，就是speed_fb数值始终不对，自己算出来应该是-20/+20的，他显示的却大概是0xfed0-0x0002间不等，每次之间差别较大
//     TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
        TIM_SetCounter(TIM5, 0);
//      TIM5->EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate;
//      TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}