//***********************************************************//
//***************************motor.c*************************//
//***********************************************************//
#include "sys.h"
#include "motor.h"
#include "sys_tick.h"
#include "usart.h"
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "mystring.h"
#include "delay.h"

#define  FW_Ratio   375        // 方位比例
s16  FW_Max_Speed = 240;          // 0.1°/s
const  s16   FW_Motor_Acc = 500;
volatile s32  old_fwspeed = 0;
void  motorinit(void);
void Set_FWSpeed(s32 ispeed);
void Set_Channel_NVIC(u8 NVIC_Channel, u8  Priority);//设置中断
//----------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------

//----------------------------------------------------------------------------
////*********   方位 孔子和    *************8
void Motor_Init(void)
{
        GPIOB->CRH &= ~(((u32)(0xffff))<<16);         //PB12 ~ PB15  通用推挽
        GPIOB->CRH |= 0x3333 << 16;
        GPIOD->CRH &= ~(0xff);               //PD8/PD9 通用推挽
        GPIOD->CRH |= 0x33;
        ////////////////////////////
        ////*****  T5  **************
        RCC->APB1ENR |= 8;   //使能TIM5时钟
        TIM5->CR1  |= 1<<4;     //向下计数
        TIM5->DIER  = 0;
        TIM5->DIER |= 1;        //允许更新中断  
        TIM5->PSC = 11;       ///72 /(11+1) = 6M T2时钟;
        Set_Channel_NVIC(50, 3);//低优先级1
        ////////////////////////////
        ////*****  T2  **************
}
////---------------------------------------------------------------------------
////*********     *************8
//电机最低速度 1.512°/s  , 0.0042转/s
void Set_FWSpeed(s32 ispeed)  //0.1°/s
{
        s32 tempspeed=0;
    u8  speeddatastr[16]={0};
    u8  temp_speeddatastr[6]={0};
//        char speedTemp;
        speeddatastr[0]  = 0X73;        // 's'
        speeddatastr[1]  = 0X20;        // ' '
        speeddatastr[2]  = 0X72;        // 'r'
        speeddatastr[3]  = 0X30;    // '0'
        speeddatastr[4]  = 0X78;        // 'x'
        speeddatastr[5]  = 0X32;        // '2'
        speeddatastr[6]  = 0X66;        // 'f'
        speeddatastr[7]  = 0X20;        // ' '
//        speeddatastr[8]  = 'D';     //速度方向位
    speeddatastr[9]  = 0X30;        // '0'
        speeddatastr[10] = 0X30;        // '0'
        speeddatastr[11] = 0X30;        // '0'
        speeddatastr[12] = 0X30;    // '0'
        speeddatastr[13] = 0X30;        // '0'
        speeddatastr[14] = 0X30;        // '0'
        speeddatastr[15] = 0x0D;        // ' '
        if      (FW_Max_Speed  < ispeed)
                ispeed = FW_Max_Speed;
        else if        (-FW_Max_Speed > ispeed)
                ispeed = -FW_Max_Speed;
        old_fwspeed = ispeed;
        if(0 < ispeed)
                {
                    speeddatastr[8] = 0x2D;          
                }
        else
                {
                        speeddatastr[8] = 0x30;       
                }                                                   
        tempspeed =(abs(ispeed) *6250/3 );   //转换为电机速度 转/s,减速度比为 1：375
        my_itoa(tempspeed, temp_speeddatastr, 10) ;
        speeddatastr[9]  = temp_speeddatastr[0];        // '0'
        speeddatastr[10] = temp_speeddatastr[1];        // '0'
        speeddatastr[11] = temp_speeddatastr[2];        // '0'
        speeddatastr[12] = temp_speeddatastr[3];    // '0'
        speeddatastr[13] = temp_speeddatastr[4];        // '0'
        speeddatastr[14] = temp_speeddatastr[5];        // '0'
        Uart4_Send1(&speeddatastr[0] , 16);
}
void Driver_Init()
{
    char EN_D_Cmd[11] ={0x73,0x20,0x72,0x30,0x78,0x32,0x34,0x20,0x31,0x31,0x0d};
        char ACC_D_Cmd[11] ={0x73,0x20,0x72,0x30,0x78,0x33,0x36,0x20,0x35,0x30,0x0d};
        char DEC_D_Cmd[11] ={0x73,0x20,0x72,0x30,0x78,0x33,0x37,0x20,0x35,0x30,0x0d};
        Uart4_send_str(&EN_D_Cmd[0],11);
        SysTimeCnt = 0;
        while(200 > SysTimeCnt);
        SysTimeCnt = 0;
        Uart4_send_str(&EN_D_Cmd[0],11);
        SysTimeCnt = 0;
        while(200 > SysTimeCnt);
        SysTimeCnt = 0;
        Uart4_send_str(&EN_D_Cmd[0],11);
        SysTimeCnt = 0;
        while(200 > SysTimeCnt);  
        SysTimeCnt = 0;                                   
        Uart4_send_str(&DEC_D_Cmd[0],11);
        SysTimeCnt = 0;
        while(200 > SysTimeCnt);
        SysTimeCnt = 0;
        Uart4_send_str(&ACC_D_Cmd[0],11);
        SysTimeCnt  = 0 ;
}
void Urgent_Stop_FW()
{
        char STOP_D_Cmd[10] ={0x73,0x20,0x72,0x30,0x78,0x32,0x34,0x20,0x30,0x0d};
        char DEC_D_Cmd[10] ={0x73,0x20,0x72,0x30,0x78,0x33,0x37,0x20,0x31,0x0d};
    SysTimeCnt = 0;                                                           
        Uart4_send_str(&STOP_D_Cmd[0],11);
        while(500 > SysTimeCnt);  
        SysTimeCnt = 0;
        while(500 > SysTimeCnt);
        SysTimeCnt = 0;
        Uart4_send_str(&DEC_D_Cmd[0],10);
}
下面是主函数
//****************************************************************//
//****************************   main.c  *************************//
//****************************************************************//

#include  <stm32f10x_lib.h>
#include  <stdlib.h>
#include  "sys.h"
#include  "main.h"         
#include  "peripheral.h"
#include  "motor.h"
#include "usart.h"
int main(void)
{       
        s16  ispeed =-120;
        SysTimeCnt = 0;
        Sys_Init();        //cpu 系统初始化，时钟、中断等       
        Peripheral_Init();           //MCU外设接口初始化，uart， pwm， timer，spi等
        TIM_Timer_Init();
        Motor_Init();
        Uart_Init();
    Driver_Init();
        while(1)
        {               
                if(SysTimeCnt >=200)
                {
                        SysTimeCnt = 0;
                        Set_FWSpeed(ispeed);
                }
        }
}