STM32

NRF发送数据的问题，很难！

2019-08-17 03:33发布

站内问答 / STM32/STM8
9451 4 1141
在用NRF作四轴的无线通信，四轴的各种数据都能得到，怎么通过NRF传到另一个32的板子上，然后我在通过串口打到上位机软件上以实现实时的数据传输[mw_shl_code=applescript,true]void ANO_DT_Send_Data(u8 *data, u8 len)
{
        u8 i;
        if (len>28)return;        //最多28字节数据
        if(!OPENPRINTF){
                for (i = 0;i<len;i++)
                {
                        usart1_send_char(data);
                        tmp_buf = data;                       
                }       
        }//发送数据到串口1
                if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
                        {
                                for(i=0;i<=32;i++) data =0;       
                                if(OPENPRINTF)
                                printf("发送无线成功");                 
                               
                  
                        }else
                        {               
                                if(OPENPRINTF)                                
                                printf("发送无线失败");       
                        }
}
[/mw_shl_code]通过以上代码并不能实现，读STATUES寄存器的值为0X0F
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
4条回答
罗密欧呀
2019-08-17 14:36
Owen 发表于 2017-7-5 17:47
配置程序发上来看看吧。nrf24l01一次最多发32字节，超过的要分几次发

[mw_shl_code=applescript,true]#include "usart.h"
#include "ano.h"
#include "24l01.h"

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//数据拆分宏定义，在发送大于1字节的数据类型时，比如int16、float等，需要把数据拆分成单独字节进行发送
#define BYTE0(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp)                ) )
#define BYTE1(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 1) )
#define BYTE2(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 2) )
#define BYTE3(dwTemp)       ( *( (char *)(&dwTemp) + 3) )


u8 data_to_send[50];        //发送数据缓存
u8 tmp_buf[32];       
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/**
  **********************************
  * @brief  串口1发送1个字节
  * @param  c：发送数据
  * @retval None
  **********************************
*/
void usart1_send_char(u8 c)
{
        while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET); //循环发送,直到发送完毕   
        USART_SendData(USART1, c);
}

/**
  **********************************
  * @brief  传送数据给匿名地面站软件(V4.0版本)
  * @param  data:数据缓存区,最多28字节!!
                                                len:data区有效数据个数
  * @retval None
  **********************************
*/
void ANO_DT_Send_Data(u8 *data, u8 len)
{
        u8 i;
        if (len>28)return;        //最多28字节数据
        if(!OPENPRINTF){
                for (i = 0;i<len;i++)
                {
                        usart1_send_char(data);
                        tmp_buf = data;                       
                }       
        }//发送数据到串口1
                if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
                        {
                                for(i=0;i<=32;i++) data =0;       
                                if(OPENPRINTF)
                                printf("发送无线成功");                 
                               
                  
                        }else
                        {               
                                if(OPENPRINTF)                                
                                printf("发送无线失败");       
                        }
}

/**
  **********************************
  * @brief  发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
  * @param  aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值  
                                                gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  * @retval None
  **********************************
*/
void ANO_DT_Send_Senser(s16 a_x,s16 a_y,s16 a_z,s16 g_x,s16 g_y,s16 g_z)
{
        u8 _cnt=0;
        vs16 _temp;
       
        u8 sum = 0;
        u8 i=0;
       
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0x02;
        data_to_send[_cnt++]=0;
       
        _temp = a_x;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = a_y;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = a_z;       
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
       
        _temp = g_x;       
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = g_y;       
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = g_z;       
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
       
        data_to_send[3] = _cnt-4;
       
        for(i=0;i<_cnt;i++)
                sum += data_to_send;
        data_to_send[_cnt++] = sum;
       
        ANO_DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}

void ANO_DT_Send_Status(float angle_rol, float angle_pit, float angle_yaw, s32 alt, u8 fly_model, u8 armed)
{
        u8 _cnt=0;
        vs16 _temp;
        vs32 _temp2 = alt;
       
        u8 sum = 0;
        u8 i=0;
       
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0x01;
        data_to_send[_cnt++]=0;
       
        _temp = (int)(angle_rol*100);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = (int)(angle_pit*100);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = (int)(angle_yaw*100);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
       
        data_to_send[_cnt++]=BYTE3(_temp2);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE2(_temp2);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp2);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp2);
       
        data_to_send[_cnt++] = fly_model;
       
        data_to_send[_cnt++] = armed;
       
        data_to_send[3] = _cnt-4;
       
       
        for(i=0;i<_cnt;i++)
                sum += data_to_send;
        data_to_send[_cnt++]=sum;
       
        ANO_DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}
void ANO_DT_Send_RCData(u16 thr,u16 yaw,u16 rol,u16 pit,u16 aux1,u16 aux2,u16 aux3,u16 aux4,u16 aux5,u16 aux6)
{
        u8 _cnt=0;
       
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0x03;
        data_to_send[_cnt++]=0;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(thr);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(thr);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(yaw);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(yaw);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(rol);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(rol);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(pit);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(pit);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(aux1);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(aux1);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(aux2);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(aux2);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(aux3);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(aux3);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(aux4);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(aux4);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(aux5);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(aux5);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(aux6);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(aux6);

        data_to_send[3] = _cnt-4;
       
        u8 sum = 0;
        for(u8 i=0;i<_cnt;i++)
                sum += data_to_send;
       
        data_to_send[_cnt++]=sum;
       
        ANO_DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}
void ANO_DT_Send_Power(u16 votage, u16 current)
{
        u8 _cnt=0;
        u16 temp;
       
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0x05;
        data_to_send[_cnt++]=0;
       
        temp = votage;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(temp);
        temp = current;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(temp);
       
        data_to_send[3] = _cnt-4;
       
        u8 sum = 0;
        for(u8 i=0;i<_cnt;i++)
                sum += data_to_send;
       
        data_to_send[_cnt++]=sum;
       
        ANO_DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}
void ANO_DT_Send_MotoPWM(u16 m_1,u16 m_2,u16 m_3,u16 m_4,u16 m_5,u16 m_6,u16 m_7,u16 m_8)
{
        u8 _cnt=0;
       
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0x06;
        data_to_send[_cnt++]=0;
       
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_1);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_1);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_2);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_2);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_3);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_3);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_4);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_4);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_5);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_5);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_6);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_6);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_7);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_7);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(m_8);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(m_8);
       
        data_to_send[3] = _cnt-4;
       
        u8 sum = 0;
        for(u8 i=0;i<_cnt;i++)
                sum += data_to_send;
       
        data_to_send[_cnt++]=sum;
       
        ANO_DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}
void ANO_DT_Send_PID(u8 group,float p1_p,float p1_i,float p1_d,float p2_p,float p2_i,float p2_d,float p3_p,float p3_i,float p3_d)
{
        u8 _cnt=0;
        vs16 _temp;
       
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0xAA;
        data_to_send[_cnt++]=0x10+group-1;
        data_to_send[_cnt++]=0;
       
       
        _temp = p1_p * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p1_i  * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p1_d  * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p2_p  * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p2_i  * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p2_d * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p3_p  * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p3_i  * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
        _temp = p3_d * 1000;
        data_to_send[_cnt++]=BYTE1(_temp);
        data_to_send[_cnt++]=BYTE0(_temp);
       
        data_to_send[3] = _cnt-4;
       
        u8 sum = 0;
        for(u8 i=0;i<_cnt;i++)
                sum += data_to_send;
       
        data_to_send[_cnt++]=sum;

        ANO_DT_Send_Data(data_to_send, _cnt);
}
[/mw_shl_code]

一周热门 更多>