测距用的是原子哥的捕获，只是测距的话没问题，都正常，一旦用的测得距离就不行了
以下是main函数内容[mw_shl_code=c,true]int main(void)
{
        delay_init();
        MotorDriver_Init();       
        TIM2_Int_Init(899,0);
        TIM3_PWM_Init(9999,143);  
        TIM4_PWM_Init(999,1499);  /
        LED_Init();
        UltrasonicWave_Configuration(); //3¬éù2¨3õê¼»ˉ
        TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1);
        uart_init(115200);                                                        //′®¿ú3õê¼»ˉ
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   //ÖD¶Ï·Ö×é
        usmart_dev.init(72);

        //Æô¶ˉ3μ×ó Ö±DD       
       
        TIM_SetCompare2(TIM3,700);
        delay_ms(500);
        TIM_SetCompare2(TIM3,1110);  //ÅäÖöæ»úÖ±DD
//        TIM_SetCompare3(TIM4,500);
        TIM_SetCompare3(TIM4,100);
//        MotorDriver_Turn_Reverse();                //μç»úÕy×a
//        MotorDriver_Turn_Stop();
        delay_ms(500);
       

        while(1)
        {
/*                while(1)
                {
                        aa=bijiao();
                }*/

                do
                {                       
                                state=bijiao();
                                if(state)
                        {               
                                switch(state)
                                {       
                                        case jinle:                                       
                                        TIM_SetCompare2(TIM3,1350);
//                                        LED0=!LED0;
                                        break;                                               
                                        case yuanle:
                                        TIM_SetCompare2(TIM3,700);
//                                        LED1=!LED1;
                                        break;       
                                        case zhenghao:
                                        if(flag1)
                                        TIM_SetCompare2(TIM3,1020);
                                        if(!flag1)
                                        TIM_SetCompare2(TIM3,1110);
                                        break;
                                        case tubian:
//                                        aa++;
//                                        if(aa==1)
        //                                {       
//                                                TIM_SetCounter(TIM2,0);
//                                                TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); }

//                                        if(aa==2)
//                                        {
//                                        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
//                                        TIM_GetCounter(TIM2);                }
                                        bb=1;
                                        break;
//                                        case 0:
                                       
                                }
                        }
                        delay_ms(100);
                }
                while(!bb);       
//                aa=0;
                MotorDriver_Turn_Stop();
                width=TIM_GetCounter(TIM2)*50;
                LED0=0;
                LED1=0;
                while(1);
                }
        }


#include "bijiao.h"
#include "sys.h"
#include "wave.h"
#include "math.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

extern u8 flag4;
u8 flag1;
//  ±ê¼Ç¶æ»úμÄ½Ç¶è   

u8 bijiao()
{
        static u8 aa,flag=0;    //óÃà′±ê¼Ç¼ì2aí»±ä
        float distance[2],*p=distance,chazhi;
        UltrasonicWave_StartMeasure();
//        while(!flag4); // μè′y2¶»ñ½áêø
        if(flag==0)
                {               
//                        p[1]=0;
                        p[0]=getdistance();
                        flag=1;
       
                                        }
                if(flag==1)
                {
//                        p[2]=0;
                                p[1]=getdistance();
                                flag=0;
                }
/*                if((p[2]>23&&p[2]<25)||(p[1]>23&&p[1]<25))
                        {
                                        if(p[2]>23&&p[2]<25)
                                        {
                                                if((p[1]>25)&&(p[1]<45))
                                                {
                                                        chazhi=p[1]-p[2];
                                                        if(chazhi>15)
                                                        {                aa++;                       
                                                                        if(aa==2)
                                                                {        aa=0;
                                                                        return tubian;
                                                                }
                                                        }
                               
                                                }
                                        }
                                        if(p[1]>23&&p[1]<25)
                                        {
                                                if((p[2]>25)&&(p[2]<45))
                                                {
                                                        chazhi=p[2]-p[1];
                                                        if(chazhi>15)
                                                        {                aa++;                       
                                                                        if(aa==2)
                                                                {        aa=0;
                                                                        return tubian;
                                                                }
                                                        }                               
                                                }
                                        }
                        }        */
                if(flag==0)
                                {        if(p[0]>25)
                                                {
                                                        flag1=1;
                                                        return yuanle;
                                                }
                                        else if(p[0]<23)
                                                {
                                                        flag1=0;
                                                        return yuanle;
                                                }
                                        else return zhenghao;
                                }                               
                else if(flag==1)
                                {        if(p[1]>25)
                                                {
                                                        flag1=1;
                                                        return yuanle;
                                                }
                                        else if(p[1]<23)
                                                {
                                                        flag1=0;
                                                        return yuanle;
                                                }
                                        else return zhenghao;
                                }                                               
        return 0;       
}



float getdistance()
{
       
               
//                        UltrasonicWave_StartMeasure();
                        if(TIM5CH1_CAPTURE_STA1&0X80)
                        {
                                temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA1&0X3F;
                                temp*=65536;
                                temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL1;               
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA1=0;
                               
                        }
                        printf("distance:%f        cm ",temp*0.01954);
//                        delay_ms(60);
//                        flag4=1;
                        return temp*0.01954;
                       
}[/mw_shl_code]
以下是串口打出来的数据
distance:45.919000        cm
distance:45.919000        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.023620        cm
distance:1.993080        cm
distance:1.993080        cm
distance:1.993080        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:42.753520        cm
distance:42.753520        cm
distance:45.469580        cm
distance:45.469580        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:86.718520        cm
distance:1.289640        cm
distance:1.289640        cm
distance:1.289640        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:36.090380        cm
distance:36.090380        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:74.115220        cm
distance:0.742520        cm
distance:0.742520        cm
distance:0.742520        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.981080        cm
distance:29.310000        cm
distance:29.310000        cm
distance:29.310000        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:67.491160        cm
distance:0.488500        cm
distance:0.488500        cm
distance:0.488500        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.981080        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.961540        cm
distance:44.981080        cm
distance:22.568700        cm
distance:22.568700        cm
distance:22.568700        cm


请问哪里不对导致连最起码的测距都不准确了呀