目前遇到一个问题，自己做的擂台小车，想要把四周检测边沿的传感器放在最高优先级，但由于各种情况用的是switch（）———>case： ；break；函数来处理，必然用到了硬延时，但现在尴尬的是，在硬延时的时间里，mcu不会再进行其他的工作（传感器检测终止，电机一直转动，很容易就冲下擂台），所以，我想问问有没有好的处理方法。谢谢！