#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_it.h"

#define prd    10000
#define Vbreak 8000

u16 cnt4;
s32 CNT4;
s32 V4;

extern s32 rcnt4;

void get_encoder_ONE(void)//*******************计算当前实际速度V
{
  s32 CNT4_temp,CNT4_last;

  cnt4 = TIM4 -> CNT;
  CNT4_last = CNT4;
  CNT4_temp = rcnt4 * prd + cnt4;  
  V4= CNT4_temp - CNT4_last;               

  while (V4>Vbreak)                                 
  {                                                             
   rcnt4--;                                             
   CNT4_temp = rcnt4 * prd + cnt4;
   V4 = CNT4_temp - CNT4_last;                 
  }                                                             
  while (V4<-Vbreak)                          
  {                                                             
   rcnt4++;                                             
   CNT4_temp = rcnt4 * prd + cnt4;
   V4 = CNT4_temp - CNT4_last;                 
  }
  CNT4 = CNT4_temp;                                                 

}


里面的prd   vbreak  还有 cnt4 CNT4  rcnt4 这些都是什么意思 ，希望大神帮忙解答下