STM32

stm32f103中while（1）不按照设定的进行循环？

2019-08-19 19:34发布

站内问答 / STM32/STM8
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我想不通为什么每循环30周期，arhs_contrl_PID()函数会那么不按照规律性的来个50ms突变然后归于正常。详细的看图
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8条回答
a133760
2019-08-20 22:37
[mw_shl_code=c,true]void ahrs_control_PID_moto(void)   //1ؼü×Ö￡oo½×Ë ¿ØÖÆ ′®¼&#182ID μç»ú
{
      if(mpu_dmp_get_data(&Angle.pitch ,&Angle.roll,&Angle.yaw)==0)//íóÂYòÇ×¼±¸oÃáË
        {
             MPU_Get_Accelerometer(&Acc.X ,&Acc.Y ,&Acc.Z );          //μÃμ½μļóËù¶è
             MPU_Get_Gyroscope(&Gyro.X ,&Gyro.Y ,&Gyro.Z);      //μÃμ½μÄíóÂYòÇ
                   MPU_Get_GYRO();                                    //¸üDÂíóÂYòÇ
                   contrl_pid(); //PID ctl and pwm       
              }       

}
/*******************************************************/
[/mw_shl_code]

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