我用F107的USB OTG做U盘HOST，并且加上文件系统FATFS，运行正常，能够读写U盘文件了。但是，加上UCOS后，总是死机，仿真跟踪，发现总是死在DRESULT disk_read ( BYTE drv,BYTE *buff,DWORD sector,BYTE count ) 这个函数里，此函数里读U盘状态总是处于忙状态，死循环了。我也仿照原子的综合例程，加入了临界保护和8字节对齐，但还是不行。
于是我打开了原子的F4的实验53和综合例程，对比了一下有无UCOS时的代码，如下： 
首先是实验53的disk_read子程序，原子改名为如下：
u8 USBH_UDISK_Read(u8* buf,u32 sector,u32 cnt)
{
 u8 res=1;
 if(HCD_IsDeviceConnected(&USB_OTG_Core)&&AppState==USH_USR_FS_TEST)//??????????,????APP????×???
 {       
  do
  {
   res=USBH_MSC_Read10(&USB_OTG_Core,buf,sector,512*cnt);
   USBH_MSC_HandleBOTXfer(&USB_OTG_Core ,&USB_Host);       
   if(!HCD_IsDeviceConnected(&USB_OTG_Core))
   {
    res=1;//?????í?ó
    break;
   };  
  }while(res==USBH_MSC_BUSY);
 }else res=1;   
 if(res==USBH_MSC_OK)res=0; 
 return res;
}
然后是综合例程的代码：
u8 USBH_UDISK_Read(u8* buf,u32 sector,u32 cnt)
{
 u8 res=1;
 u32 retry=0;
 if(HCD_IsDeviceConnected(&USB_OTG_Core_dev)&&AppState==USH_USR_FS_TEST)//??????????,????APP????×???
 {       
  do
  {
   res=USBH_MSC_Read10(&USB_OTG_Core_dev,buf,sector,512*cnt);
   USBH_MSC_HandleBOTXfer(&USB_OTG_Core_dev ,&USB_Host);       
   if(!HCD_IsDeviceConnected(&USB_OTG_Core_dev))
   {
    res=1;//?????í?ó
    break;
   };
   retry++;
  }while(res==USBH_MSC_BUSY&&retry<0X7FFFFFF);
  if(retry==0X7FFFFFF)res=1;
 }else res=1;   
 if(res==USBH_MSC_OK)res=0; 
 return res;
}

比较一下，有两点不同。一是USB句柄名称由USB_OTG_Core改为USB_OTG_Core_dev，这个估计不是问题，只是个名字；二是原子在综合例程里对检测U盘状态的次数做了限制，使用了局部变量retry。而我恰巧就死在这里，总是检测U盘忙，也就是res==USBH_MSC_BUSY总是为真，因此就死循环了。那么原子为啥在综合例程里加上retry<0X7FFFFFF以便对循环次数做限制呢？  我试验了一下，在我的程序里也对循环次数做限制了，retry<3，则就不死循环了，但也无法读U盘内容了，直接跳过去了。
我想问的是，为啥裸奔都挺好的，完全正常，而加上UCOS后，虽然U盘枚举都正常，并且也能初始化文件系统了，if ( f_mount( 0, &fatfs ) != FR_OK ) 执行很正常，而且还读到了U盘容量，但只要一开始读U盘里的文件内容，使用到了DRESULT disk_read函数（原子改名为USBH_UDISK_Read），则立刻死在里面了。莫名其妙啊！弄了好几天了，请大侠帮忙，谢谢啦！