STM32

STM32编码器接口模式程序问题

2019-08-20 17:09发布

站内问答 / STM32/STM8
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请教下论坛里有没有哪位大神用SYM32的编码器接口做过编码器位置控制的？小弟刚刚学习这一块，遇到了一些问题，我的程序是这样的：
//TIME3 编码器接口模式 //编码器模式初始化 void encoder_Init(u16 ENCODER_TIM_PERIOD,u16 COUNTER_RESET) { RCC->APB1ENR|=1<<1;//TIM3时钟使能 
RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟 GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF; GPIOA->CRL|=0X4400000;//PA6,7浮空输入 
TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断 TIM3->DIER|=1<<6;   //允许触发中断 MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2); /* Timer configuration in Encoder mode */  TIM3->SC = 0x0;//预分频器 TIM3->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD;//设定计数器自动重装值  TIM3->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频 TIM3->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式 TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1 TIM3->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2 TIM3->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1 TIM3->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2 TIM3->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器 TIM3->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效 TIM3->CNT = COUNTER_RESET; //计数器初始值 TIM3->CR1 |= 0x01;    //CEN=1，使能定时器 }
然后在主函数里读出计数器的值：
        encoder_Init(1999,0); while(1) { delay_ms(100); currentCount=TIM3->CNT;
        }
现在是当电机转动时，要么读不出数据，currentCount一直为0 ，要么就是读出的数据为ENCODER_TIM_PERIOD（即是1999）.而且之后也一直是这个值不会变化。不知是什么情况？望有这方面经验的兄弟们指教。还有就是我想用编码器来做定位，该怎么来实现呢？
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19条回答
648342243
2019-08-21 02:48
回复【4楼】kkingkeen:
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问题是解决了，但是具体是什么样的原因我也不是很清楚，程序也基本没变，就是可以了。
//TIME4 编码器接口模式
//编码器模式初始化
void encoder_Init()
{
RCC->APB1ENR|=1<<2;//TIM4时钟使能 

RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟
GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;//PB6
GPIOB->CRL|=0X04000000;//浮空输入
GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;//PB7
GPIOB->CRL|=0X40000000;//浮空输入 


TIM4->DIER|=1<<0;   //允许更新中断
TIM4->DIER|=1<<6;   //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,2);

/* Timer configuration in Encoder mode */ 
TIM4->SC = 0x00;//预分频器
TIM4->ARR = 2000;//设定计数器自动重装值 
TIM4->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM4->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式

TIM4->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM4->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM4->CCER &= ~(1<<1);  //CC1P='0'  IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM4->CCER &= ~(1<<5);  //CC2P='0'  IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM4->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM4->SMCR |= 3<<0;  //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM4->CNT = 0; //计数器初始值
TIM4->CR1 |= 1<<0;    //CEN=1，使能定时器
}
主程序里：
        while(1)
{

delay_us(50);
currentCount=TIM4->CNT;
}

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