本帖最后由 ehome4407 于 2016-3-22 18:00 编辑

各位大大，小妹不才，想请教一下，在MPU初始化DMP的时候会选择是否启用陀螺仪校准，我找到了如下机组代码，enable为1的时候执行校准，如下代码所示，我想请教一下，DMP是通过什么判断8秒之内没有运动的？另外unsigned char regs[9] = {0xb8, 0xaa, 0xb3, 0x8d, 0xb4, 0x98, 0x0d, 0x15, 0x5d};这个数组中的每个数据都有什么意义？我觉得这里面可能有个阈值，当低于这个阈值的时候的时候DMP才认为设备没有发生运动，开启自动校准，哪位大大如果知道麻烦告知小妹一声，感激不尽！！！
全部的22金钱奉献了，非常苦恼中
int dmp_enable_gyro_cal(unsigned char enable）
{
   printf("enable=%d ",enable);
    if (enable) {
     /* 0xb8, 0xaa, 0xb3, 0x8d, 0xb4, 0x98, 0x0d, 0x35, 0x5d */
        unsigned char regs[9] = {0xb8, 0xaa, 0xb3, 0x8d, 0xb4, 0x98, 0x0d, 0x15, 0x5d};
        return mpu_write_mem(CFG_MOTION_BIAS, 9, regs);
    } else {
        unsigned char regs[9] = {0xb8, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xb0, 0x88, 0xc3, 0xc5, 0xc7};
        return mpu_write_mem(CFG_MOTION_BIAS, 9, regs);
    }
}