问题如题。往MPU6050的例程实验的main.c中加入了ucos，然后上位机采集数据的频率就变慢了。刚接触ucos，找不出原因，希望大神指点。附上main.c的程序如下
[mw_shl_code=applescript,true]#define START_TASK_PRIO  3  //任务优先级
#define START_STK_SIZE  256  //任务堆栈大小
OS_TCB StartTaskTCB;  //任务控制块
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];  //任务堆栈
void start_task(void *p_arg);  //任务函数

#define TASK1_TASK_PRIO  4
#define TASK1_STK_SIZE  256  //任务堆栈大小
OS_TCB Task1_TaskTCB;
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
void task1_task(void *p_arg);

//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
        while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕   
        USART1->DR=c;          
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
        u8 send_buf[32];
        u8 i;
        if(len>28)return;        //最多28字节数据
        send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
        send_buf[0]=0X88;        //帧头
        send_buf[1]=fun;        //功能字
        send_buf[2]=len;        //数据长度
        for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data;                        //复制数据
        for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf;        //计算校验和       
        for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf);        //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
        u8 tbuf[12];
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;
        usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}       
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}   


int main(void)
{
        OS_ERR err;
        CPU_SR_ALLOC();
         
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        delay_init();                     //延时函数初始化          
        uart_init(500000);                 //串口初始化为9600
        usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
        LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
        KEY_Init();                                        //初始化按键
        MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
       
        OSInit(&err);  //初始化UCOSIII
        OS_CRITICAL_ENTER();  //进入临界区
        //创建开始任务
        OSTaskCreate ((OS_TCB       *)&StartTaskTCB,
                  (CPU_CHAR     *)"start task",
                  (OS_TASK_PTR   )start_task,
                  (void         *)0,
                  (OS_PRIO       )START_TASK_PRIO,  //优先级
                  (CPU_STK      *)&START_TASK_STK[0],  //堆栈地址
                                  (CPU_STK_SIZE  )START_STK_SIZE/10,  //堆栈深度限位
                                  (CPU_STK_SIZE  )START_STK_SIZE,
                                  (OS_MSG_QTY    )0,  //任务背部消息队列能够接收的最大消息数目，为0时禁止接收消息
                                  (OS_TICK       )0,  //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
                                  (void         *)0,
                                  (OS_OPT        )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,  //任务选项
                                  (OS_ERR       *)&err);
        OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区         
        OSStart(&err);      //开启UCOSIII  
}

//开始任务
void start_task(void *p_arg)
{
        OS_ERR err;
        CPU_SR_ALLOC();
       
        CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN>0u
        OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  //统计任务
#endif
       
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN  //如果使能了测量中断关闭时间
        CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
       
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候
        //使能时间片轮转调度功能，时间片长度为1个系统时钟节拍，即1*5ms
        OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
       
        OS_CRITICAL_ENTER();  //进入临界区
        //创建TASK1任务
        OSTaskCreate((OS_TCB         * )&Task1_TaskTCB,               
                                 (CPU_CHAR        * )"Task1 task",                
                 (OS_TASK_PTR )task1_task,                        
                 (void                * )0,                                       
                 (OS_PRIO          )TASK1_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&TASK1_TASK_STK[0],       
                 (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,       
                 (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,               
                 (OS_MSG_QTY  )0,                                       
                 (OS_TICK          )0,                                       
                 (void           * )0,                                       
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR         * )&err);
        OS_CRITICAL_EXIT();  //退出临界区
        OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);  // 删除start任务自身
}

//task1任务函数
void task1_task(void *p_arg)
{
        u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
        u8 key;
        float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
        short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
        short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
        short temp;                                        //温度            
       
        OS_ERR err;
        CPU_SR_ALLOC();
       
        while(mpu_dmp_init())
        {
                delay_ms(200);
        }

        while(1)
        {
                key=KEY_Scan(0);
                if(key==KEY0_PRES)
                {
                        report=!report;
                }
                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {
                        temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
                        if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
                        if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
                        if((t%10)==0)
                        {
                                t=0;
                                LED0=!LED0;//LED闪烁
                        }
                }
                t++;
        }        
}[/mw_shl_code]