最近在做九轴数据融合，用的MPU6050+MMC34160(电子罗盘)，想利用MPU6050自身的dmp来实现九轴融合，看到InvenSense官方给的MPL库是支持MPU6050/MPU9150/MPU6500/MPU9250，而MPU9150内部是由MPU6050和AK8975封装在一块的，MPU9250内部是由MPU6500和AK8963封装在一块的，遂认为只要移植恰当，MPU6050+MMC34160或者MPU+HMC5883这种独立的芯片组合应该也能使用MPL库，无奈找不到相关的资料啊，最近在尝试移植，还没移植成功。目前只能做到MPU6050的dmp6轴数据另外再加地磁的数据，6轴数据没有融合地磁的数据，其实把地磁的数据处理好了再想办法融合MPU6050的6轴数据，也可以达到9轴融合的目的，但是觉得官方给的MPL库可能更好一点，想尝试移植一下，有大神做过吗？