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我最近做一个毕业设计：双足步进机器人。要求是：1、研究意义：通过STM32系统步进电机或舵机，使机器人完成一定动作。2、 内容及特点：用STM32控制6个电机，使机器人能够模拟人类，完成走、跑、翻跟头等动作。3、设计方法：a) 机器人身体机械结构的制作。b) ARM产生PWM。c) 各电机之间的协调配合。
我的思路如下图，不知道正不正确，大家给点意见。
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原理上可行的，但机械部分要好好设计一下的，而且楼主的重点应该是关节角度、角速度和角加速度的推导计算，难点是怎么通过脉冲控制步进电机实现需要的角度、角速度和角加速度。
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