PWM用的定时器4，初始化完成后
1,预分频给0，一旦给一个大于0的PWM信号，陀螺仪数据就会抽搐，NRF数据接收不正常。给PWM信号为0，陀螺仪跟NRF都正常。
2,预分频给71，一旦给一个大于0的PWM信号，陀螺仪数据就会抽搐，NRF数据接收正常。给PWM信号为0，陀螺仪跟NRF都正常。

以下是PWM的相关配置：
  void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
        GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;       
        TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  
                                                                            
   //设置该引脚为复用输出功能，输出TIM4_CH1的PWM波形
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        //定时器普通模式设置
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
        //TIMx->ARR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Period ; /* Set the Autoreload value */
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;  //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

        //定时器PWM模式设置--输出比较器功能 通道1
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
       
        //定时器PWM模式设置--输出比较器功能 通道2
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
        TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  
       
        //定时器PWM模式设置--输出比较器功能 通道3
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
        TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  
       
        //定时器PWM模式设置--输出比较器功能 通道4
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
        TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);        //MOE 主输出使能       
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1       
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2
  TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3
  TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4
       
        //ARR和PSC决定周期或者说频率，而改变CCRX的值只能改变相位
        //CCRx==CNT的时候就中断，并翻转对应的IO，CCRx每次增量不相等，就肯定不是50%的占空比了；
  //输出比较模式，改变CCR1是可以改变占空比的，要不停的修改CCR1的值，就必定是50%的占空比了
  //要每个中断，都修改一次CCR1的值，而且要不同才行
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
       
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);                   //使能TIM4  
}


void PWM_Set(uint16_t PWM1,uint16_t PWM2,uint16_t PWM3,uint16_t PWM4)
{
        uint16_t pwm1=0,pwm2=0,pwm3=0,pwm4=0;
       
        pwm1=1000*(1-(PWM1/100.0));
        pwm2=1000*(1-(PWM2/100.0));
        pwm3=1000*(1-(PWM3/100.0));
        pwm4=1000*(1-(PWM4/100.0));
       
        TIM_SetCompare1(TIM4,pwm1);       
        TIM_SetCompare2(TIM4,pwm2);       
        TIM_SetCompare3(TIM4,pwm3);       
        TIM_SetCompare4(TIM4,pwm4);       
}

初始化：        TIM4_PWM_Init(1000,0);       

这个问题查好久了，接不接空心杯电机都是这问题，板子自己画的，PWM走线跟IIC的时钟线和数据线都不太近。焊接方面应该没问题，焊了两个板子，都是这问题。求大神们帮助，