STM32

谁用过HMC5883L这个传感器？对MPU6050的yaw（航向角）进行校正？

2019-08-23 16:58发布

站内问答 / STM32/STM8
8983 49 1522
     我用的是MPU6050的DMP，现在roll和pitch都很准，就是yaw不准，据说加速度计不能对yaw进行校正，这是硬件的缺陷，听说磁阻传感器HMC5883L可以对yaw（航向角进行校正），有哪位大神已经校正过了呀？能不能分享一下，指点一下呀…………谢啦
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49条回答
ltc1994
2019-08-27 21:46
OffSet就是八字旋转后每个轴最大值减最小值除二，然后测量裸值减去OffSet就可以。得出X,Y等效磁通量数据然后通过Yaw=arctan（Yh/Xh）得出，但是现在有两个等效公式，不知道哪个是对的（Pithch角为A，Roll角为B）：
公式一：Yh=YcosB+ZsinB;Xh=XcosA+YsinAsinB-ZcosBsinA
公式二：Yh=YcosB+XsinAsinB-ZcosAsinB;Xh=XcosA+ZsinA
楼主研究下这两个公式到底怎么回事呢？

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