int main(void)
{       

        u16 x,y,z;
        u8 button;
u8 Buffer[9];
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        delay_init(168);  //3õê¼»ˉÑóê±oˉêy
        uart_init_all(115200);

        LED_Init();                       
        stepperMotor_Init();
        Encoder_Init();

        while(1)   
        {
                for(u8 i=0;i<USART_REC_LEN;i++)
                {
                        if(USART_RX_BUF[i]==0xff)
                                {
                                //memcpy(&Buffer[0],&USART_RX_BUF[i],9);
                               
                                Buffer[0]=USART_RX_BUF[i];
                                Buffer[1]=USART_RX_BUF[1+i];
                                Buffer[2]=USART_RX_BUF[2+i];
                                Buffer[3]=USART_RX_BUF[3+i];
                                Buffer[4]=USART_RX_BUF[4+i];
                                Buffer[5]=USART_RX_BUF[5+i];
                                Buffer[6]=USART_RX_BUF[6+i];
                                Buffer[7]=USART_RX_BUF[7+i];
                                Buffer[8]=USART_RX_BUF[8+i];
                                u8 m;
                                u8 sum_check=0;
                                for(m=1;m<8;m++)     
                                {
                                        sum_check=sum_check+Buffer[m];
                                }
                                if(sum_check==Buffer[8])
                                {               
                                        x=(Buffer[1]<<8)|(Buffer[2]);
                                        y=(Buffer[3]<<8)|(Buffer[4]);
                                        z=(Buffer[5]<<8)|(Buffer[6]);
                                        button=Buffer[7];
                                        if(x<0x0200)printf("Left ");
                                        else if((x>0x0200)&(x<=0x3ff))printf("Right ");
                                        else if(x==0x0200)printf("No LR ");
                                        if(y<0x0200)printf("Up ");
                                        else if((y>0x0200)&(y<=0x3ff))printf("Down ");
                                        else if(y==0x0200)printf("No UD ");
                                        if(z<0x0200)printf("Wide ");
                                        else if((z>0x0200)&(z<=0x3ff))printf("Tele ");
                                        else if(z==0x0200)printf("No WT ");
                                        if(button==0x02)printf("Burron ");
                                        else if(button==0x00)printf("No Button ");
                                       
                                               
                                                USART_RX_STA=0;
                                                sum_check=0;
                                }
                                        else
                                {printf(" ");
                                        USART_RX_STA=0;
                                        sum_check=0;
                                }
                                        printf(" ");
                                        USART_RX_STA=0;
                                        sum_check=0; }

                }
                LED0=!LED0;//DS0·-×a
               
                delay_ms(400);//&#209;óê±200ms
        }
}