知道楼主说的意思，估计楼主现在遇到瓶颈了。

公司如果没有现成架构的话，新手写一个适合自己平台的架构是非常困难的。

这方面的书非常少，因为涉及到的东西太多。

学习单片机架构的资料方面，推荐几个。

《时间触发嵌入式系统设计模式 8051系列微控制器开发可靠应用》，老外写的，比较老了。
《单片机编程魔法师》 这个是21ic思想与裸编程的版主写的，感觉还可以，是架构方面的入门书籍。
《通用程序设计》（好像是叫这个名字），农民讲习所大大的资料，网上有pdf。
《嵌入式微系统》msos 但是作者是搞工控的，可能跟我们有点差别，但是思想是可以借鉴一下的。
阿mo论坛，傻孩子板块，使用状态机可以写出非阻塞的程序，效率高，强烈推荐。
VSF架构，代码在github上，与传统的RTOS不同，这个是协作内核，21ic也有大神讲解，但是难度很高。

我也是初学者，感觉架构这块是个大坑，没有个两三年掌握不了，楼主实在不行就套操作系统吧，不是我打击楼主，工作不长时间，想自己写出架构，根本就不现实，我是深有体会。

关于如何收发，以我粗浅的见识，一般情况都是采用消息队列来处理的，就是将发生事件的标志压入到消息队列中，然后一般定义一个软件定时器，对于stm32就是那个自带的systick，作为系统节拍，扫描处理，实时性不强的功能一般都能没啥问题。

学单片机架构的门槛较高，要求指针很好，而且要了解一些常用的数据结构，还要了解操作系统运行的原理，傻孩子大大在写一本单片机多任务设计的书，可以期待一下。